El castillo de Arolsen (en alemán: Residenzschloss Arolsen) es un castillo (Schloss) barroco en Bad Arolsen, Hesse, Alemania. Ha servido de sede familiar de la familia Waldeck-Pyrmont. Fue el lugar de nacimiento de la reina consorte Emma de los Países Bajos.
Construido a principios del siglo XVIII, el edificio principal del castillo fue completado en 1728, el mobiliario, equipamiento, utensilios permanecieron durante varias décadas hasta que el castillo fue finalmente entregado para su uso.
Construida en 1840, la "Librería de la Corte de Príncipe Waldecksche" todavía contiene virtualmente toda la literatura del siglo XVIII en relevantes campos de conocimiento. La colección se centra en geografía, historia, literatura universal, y militaria.
El castillo es ahora un museo y todavía está habitado por la familia Waldeck & Pyrmont.